Идоракунии муҳаррик

Ҳамоҳангсозӣ ва вақтсанҷӣ
Авлавиятҳои аввалиндараҷаи ҳар як барномаи воқеӣ вақтбандии дуруст, ҳамоҳангсозӣ ва вокуниши муайянкунандаи система мебошанд ва ҳангоми тарҳрезӣ бояд ба ин ҷанбаҳо диққати махсус дода шавад.идоракунии моторнармафзор. Дар асл, раванд хеле содда ба назар мерасад: система арзишҳои сенсорро мехонад, алгоритми идоракуниро коркард мекунад, бехатарии системаро назорат мекунад ва марҳилаи баромадро тавассути танзими давраи кори баромади PWM идора мекунад.
Хатогиҳои хурди вақт метавонанд ба хатогиҳои ҷиддии вокуниши система, кори номунтазам ва кори суст оварда расонанд. Барои он ки ҳама чиз мувофиқи интизор кор кунад, муҳим аст, ки ҳамоҳангӣ нигоҳ дошта шавад ва муайянкунии система таъмин карда шавад. Дар ин ҷо ман мехоҳам таъкид кунам, ки мо бо "системаи сахти вақти воқеӣ" сарукор дорем ва риояи мӯҳлатҳои қатъӣ бениҳоят муҳим аст.
Нармафзори контроллери муҳаррикро метавон ҳамчун ҳалли бе ягон системаи амалиётӣ, бо истифода аз RTOS (системаи амалиётии вақти воқеӣ) мувофиқ ё ҳамчун ҳалли гибридии бисёрҳастаӣ амалӣ кард, ки дар он баъзе ядроҳои CPU дар ҳолати бе ягон мушкилот кор мекунанд, дар ҳоле ки дигарон аз системаи амалиётӣ истифода мебаранд. Ҳалли бе ягон мушкилот ҳамеша ба тарҳи қатъкунӣ асос ёфтааст, ки дар он қатъкунӣ вазифаҳои муҳими вақтро иҷро мекунад ва кафолат медиҳад, ки ҳама чиз дар фосилаҳои дақиқ рух медиҳад.
Новобаста аз он ки он ҳалли оддӣ, RTOS ё гибридӣ аст, таҳлили вақт, афзалиятдиҳии вазифаҳо ва таҳлили амният бояд барои таъмини самаранокӣ ва боэътимоди кори система анҷом дода шаванд.
Таҳлили вақт кафолат медиҳад, ки ҳамаи вазифаҳо сари вақт иҷро мешаванд. Ин баррасии вақти иҷрои бадтарин ҳолатро барои ҳар як вазифа дар бар мегирад. Баъзе аз вазифаҳои муҳими асосии идоракунии муҳаррик иборатанд аз ҷамъоварии маълумоти сенсорӣ, иҷрои алгоритмҳои идоракунӣ тавассути тавлиди сигнали PWM, муайян ва коркарди ноқисӣ, функсияҳои қатъи фаврӣ ва бехатарӣ, муоширати воқеӣ бо дигар ҷузъҳои система ва ҳамоҳангсозӣ бо системаҳои беруна.

Системаи амалиётии вақти воқеӣ (RTOS)
Интихоби RTOS-и дуруст барои барномаи идоракунии муҳаррики шумо барои таъмини самаранокии баланд, эътимоднокӣ ва бехатарӣ муҳим аст. Нуктаҳои асосӣ иборатанд аз самаранокии вақти воқеии RTOS, самаранокии захираҳо, аз ҷумла изи хотира ва истифодаи CPU ва коркарди банақшагирии пешакӣ асосёфта ба афзалият. Қатъкуниҳои самаранок ва зуд, инчунин эътимоднокӣ ва устувории система низ омилҳои асосӣ мебошанд. Дастгирӣ ва ҳуҷҷатгузории фурӯшандагон, мутобиқат бо сахтафзор ва дастрасии абзорҳои таҳия (ба монанди IDE, debuggers ва таҳлилгарон) ва экосистемаҳо (аз ҷумла китобхонаҳо ва намунаҳои рамз) нақши муҳим доранд. Ниҳоят, шартҳои иҷозатномадиҳӣ ва арзиши RTOS низ бояд ба назар гирифта шаванд.
Бо назардошти омилҳои гуногун ва талаботи мушаххаси барномаҳои идоракунии муҳаррик, FreeRTOS, як системаи амалиётии маъмули кушодаасос дар вақти воқеӣ, ки бо самаранокӣ ва чандирӣ машҳур аст, интихоби аъло аст. Ин интихоб махсусан дар ҳолатҳое муфид аст, ки дар онҳо самаранокии хароҷот, самаранокии амалиётӣ, чандирии система, эътимоднокӣ ва устуворӣ, осонии истифода, дастгирии васеи сахтафзор ва самаранокии захираҳо мулоҳизаҳои калидӣ мебошанд.